Založení města
Neexistují přesné informace o založení města, ale nejstarší zmínky o něm jsou z doby kamenné, kdy tu byla keltská osada nazvaná Radasbona. Postupně se tu začali usazovat Římané (kolem roku 70 př. n. l.) a ti tu vystavěli pevnost Castra Regina (pevnost u řeky Regen). Za vlády císaře Marcuse Aurelia, v roce 179 se pevnost rozšířila a usídlila se zde legie asi šesti tisíc vojáků.
Postupně se město germanizuje, vévodové z rodu Agilolfingů zde zakládají významnou bavorskou falc a v roce 739 vzniká biskupství.
Rozvoj
Přichází období významné pro obchod a růst města po ekonomické a strategické stránce. Město je na dobré trasa mezi jihem a severem Evropy a tak obchoduje ve 12. a 13. století už i s Paříží, Benátkami a Kyjevem. V této době vzniká mnoho romantických a gotických staveb, město je známé a má velký počet obyvatel. Ve 13. století tak Regensburg patří k nejbohatším oblastem celého Německa.
Významnou světovou stavbou je kamenný most, který byl vystavěn v letech 1135-1146. Údajně posloužil pak jako předloha pro stavbu našeho Karlova mostu i jiných Evropských mostů.
V roce 1245 dostává Regensburg právo samosprávy města, které mu udělil císař Friedrich II. V následujících letech se stává oficiálně protestantským.
Později, až letech 1663 – 1806 je Regensburg rovněž sídlem říšského sněmu. Zástupcem císařů a hlavním komisařem se na nějakou dobu stává kníže Alexander Ferdinand von Thurn und Taxis. Hospodářská důležitost Regensburgu ale postupně upadá, protože se rozrůstají jiná významná města, která jsou postupně pro obchod oblíbenějšími.
V roce 1806 se rozpadá Svatá říše římská, od roku 1810 je město oficiálně součástí Bavorska a v roce 1946 se stává hlavním městem Bavorska.
Současnost
V roce 2000 město představilo na výstavě Expo 2000 tři projekty na obnovu města. V roce 2006 se zapisuje na seznam Světového dědictví UNESCO a navštěvuje ho papež Benedikt XVI. V součastosti je město turisticky atraktivním a patří k oblíbeným destinacím milovníků historie a rovněž těch, kteří mají rádi Vánoce a vánoční trhy. Ty jsou tu proslulé.